Im Zentrum von Lingenfeld erhebt sich ortsbildprägend die kath. Pfarrkirche.

Der hl. Martin wurde zum Schutzpatron erwählt, so wie dies auch bei früheren Kirchen Lingenfelds seit dem Mittelalter der Fall war.

Als die 1754 erbaute Kirche nicht mehr ausreichte, sondern auch noch in Folge der unter der französischen Revolution verwahrlosten Unterhaltungen in einem äußerst ruinösen Zustand befand und Einsturzgefahr drohte, veranlasste die politische Gemeinde eine neue geräumige Kirche zu bauen.

An Pfingsten 1836, während des Magnifikats entstand plötzlich ein Getöse, Staubwolken von oben verursachten panischen Schrecken, alle Anwesenden erhoben sich mit dem Angstschrei: „Die Kirche stürzt zusammen“. Jeder wollte zuerst zu den Türen hinaus und da das Gedränge groß war, ging es natürlich umso langsamer. Ursache dieses Schreckens lag nicht am vermuteten Einstürzen des Gebäudes sondern der Klöppel aus der großen Glocke war es gewesen, der während des Läutens beim Magnifikat  sich losgerissen hatte und auf die morsche Holzdecke gefallen war. Niemand wollte mehr in die alte Kirche aus Furcht, es könnte einmal ernst um ihren Zustand werden.

Ein Jahr nach diesem Vorfall, an Pfingsten 1837, wurde letztmals Gottesdienst in der alten Pfarrkirche gehalten. Anschließend wurde die Kirche abgebrochen und mit dem Neubau begonnen.

August von Voit, ein bedeutender Baumeister des 18. Jahrhunderts, hat die Pläne für dieses heutige Bauwerk erstellt, nach Bitten des Gemeinderates. Am 18. Oktober 1836 wurden die Pläne der Regierung in Speyer vorgelegt. Die Genehmigung wurde am 23. Februar 1837 vom bayerischen Innenministerium erteilt - mit der Auflage, dass die Wünsche des Bischöflichen Ordinariats in Speyer berücksichtigt werden.

Die Bauleitung übernahmen Voit,  ebenso die Ausarbeitung der Detailpläne.

Bereits Ende 1838 konnte der Rohbau fertig gestellt werden. Die innere Ausstattung war Mitte Juni 1840 abgeschlossen.

Die Kirche wurde in neoromanischen Stil gebaut. Die äußere Form der Kirche ist schlicht, gleichwohl bestimmt deren markanter, dreifach gegliederter Turm das Ortsbild. Die Turmhöhe, einschließlich Turmhahn, misst 42 m; die Baukosten betrugen 70 000 Gulden.

König Ludwig I. von Bayern besuchte zweimal die im Bau befindliche Kirche.

Das neue Gotteshaus wurde am 25. Oktober 1840 durch Bischof Johannes von Geissel, dem späteren Erzbischof und Kardinal von Köln, unter großer Anteilnahme von Gläubigen aus nah und fern geweiht.

In den dreißiger Jahren des 19. Jahrhunderts mussten statische Sicherungsmaßnahmen an der Kirche durchgeführt werden. Das Gewölbe erwies sich als zu schwer für die Seitenmauern und Pfeiler, die Seitenwände begannen den Druck nach außen abzugeben. Das Einziehen  von 4 Ankern,  ein dreifaches Binden der Pfeiler mit der Außenwand und eine Verstärkung der Dachbinder waren notwendig geworden.

Im Zweiten Weltkrieg blieb Lingenfeld und seine Kirche von großen  Zerstörungen verschont, der Kirchturm wurde allerdings beschädigt. Das Innere und Äußere der Kirche war jedoch unansehnlich geworden  und so mussten im Laufe der Zeit mehrere  Renovierungsarbeiten durchgeführt werde.

Die letzte Innenrenovierung fand 1984 statt, 2007/2009 wurde eine grundlegende Außenrenovierung vorgenommen. Gleichzeitig erhielt der Turm ein neues würdiges Geläut.

Die Pfarrkirche, das wertvollste bauliche Kulturgut des Dorfes, erstrahlt in seiner architektonischen Schönheit, in bayerischem Gelb-Weiß.

Das neue Geläut erklingt seit dem 07.April 2007.

Das ehemalige 1956 erbaute Jugendheim wurde 1996/97 durch das neue Pfarrheim direkt neben der Kirche ersetzt.